D'après le Dictionnaire France 5 - le Petit Robert restant muet - il s'agit du fait de proférer des paroles ou des sons plus ou moins confus pendant que l'on dort.
J'ajouterais que lorsque vous mettez deux personnes enclines à la somniloquie dans le même lit, cela peut donner naissance à des discussions assez surréalistes...